Shallow-π

Project notes for further optimizing Shallow-π

• 5. Valid Image Embedding Batching 2026-06-22
  observation image를 각각 embed하지 말고 한번에 embedding을 구해서 나중에 split
  Korean Python Profiling
• 4. Prefix Fixed-Cost Breakdown and Masked Image Skip 2026-06-17
  prefix fixed cost를 image embedding과 prefill 단계로 분해한 뒤, LIBERO에서 mask 처리된 right-wrist image branch가 여전히 vision tower를 통과하는 낭비를 찾아 제거
  Korean Python Profiling
• 3. Nsight Systems profiling & further optimization 2026-06-03
  Nsight Systems를 이용해서 bottleneck 지점을 더 정확하게 찾고 원인 분석 및 최적화
  Korean Python Profiling Nsight-Systems
• 2. Shallow-π Baseline Latency Check 2026-05-27
  Profiling tool들을 사용하기 전에 profiler 없는 순수 latency를 먼저 확인
  Korean Python Profiling
• 1. Shallow-π implementation 2026-05-20
  π0 distillation을 통해 Shallow-π 구현 완료
  Korean Python